Este conferencista y volante derecho nació el 24 de abril de 1984 en Bogotá. Rafael desde sus primeros años descubrió que su pasión era el fútbol, cuando comenzó a demostrar su talento en las calles de su ciudad. Así, rápidamente este se volvería su proyecto de vida al ingresar a distintas academias de fútbol infantiles, hasta ser parte de la Escuela Fútbol Vida de Bogotá entre el 2000 y 2002; para esta época sería parte por primera vez de las selecciones prejuveniles y juveniles de Bogotá, con las cuales viajaría a Italia para competir en campeonatos en los que empezaría como volante de ataque. En esta posición se destacaría por la gran cantidad de goles que anotó.

Rafael Robayo pasaría después de esta experiencia a las divisiones inferiores del Atlético Nacional, donde debutaría para el fútbol profesional en el 2003. También pasaría fugazmente por el Once Caldas, donde no tuvo la oportunidad de demostrar su talento en el eje cafetero. En el 2005 sería fichado por el club que lo vería crecer profesionalmente: Millonarios; en ese mismo año convertiría su primer gol como jugador profesional frente al mismo Atlético Nacional. Para el 2007 ya habría consolidado su carrera al ser titular indiscutible gracias a sus condiciones y esfuerzo constantes. Su gran participación en la Copa Sudamericana de ese año le daría la condición de capitán del cuadro capitalino, alternando este rol con José Mera.